观测器增益自动扫描
观测器增益自动扫描功能用于快速找到最小阶磁链观测器的最优增益参数 K1、K2，将人工调参时间从数小时压缩到 10-30 分钟。
功能入口
- 菜单栏：工具 → 观测器增益扫描
使用步骤
1. 配置扫描参数
- 打开「观测器增益扫描」对话框
- 设置 K1 和 K2 的扫描范围：
- 最小值：参数扫描起始值
- 最大值：参数扫描结束值
- 步长：参数递增步长 - 选择优化目标：
- RMS 最小：整体精度最优，适合稳态工况
- 最大误差最小：最坏工况最优，适合安全性要求高的场景 - 选择数据源：已录制的典型工况数据（建议包含稳态和加减速工况）
2. 启动扫描
- 点击「开始扫描」按钮
- 系统显示预估扫描点数和预计耗时
- 扫描过程中可：
- 暂停：释放 CPU 资源
- 继续：从断点恢复扫描
- 停止：终止扫描并保留已完成部分的结果
3. 查看扫描结果
扫描完成后，系统显示：
- 等高线图：K1-K2 平面上的误差分布，颜色越深表示误差越小
- Top N 推荐表：显示最优的 N 组增益组合及其误差统计
- 最优点标注：在等高线图中标记最优增益位置
4. 应用最优增益
- 在 Top N 推荐表中选择合适的增益组合
- 点击「应用增益」按钮
- 系统将推荐增益应用到当前算法配置
扫描建议
首次接触新电机
场景：拿到一台新型号 PMSM，电机参数已知，但不知道 K1/K2 该设多少。
建议流程：
1. 设置较大的扫描范围：K1 [0, 2]、K2 [0, 2]
2. 使用较粗的步长：0.2（共 11×11=121 组）
3. 选择「RMS 最小」作为优化目标
4. 扫描完成后，查看 Top N 推荐，选择一组应用
精细调参
场景：粗扫描已确定最优区域（如 K1≈0.6、K2≈0.4），需要进一步细化。
建议流程：
1. 缩小扫描范围：K1 [0.5, 0.7]、K2 [0.3, 0.5]
2. 使用较细的步长：0.02
3. 可选择「最大误差最小」作为优化目标
4. 扫描完成后应用最优增益
注意事项
扫描时间估算
- 扫描总点数 = (K1 范围 ÷ 步长 + 1) × (K2 范围 ÷ 步长 + 1)
- 例如：K1 [0, 2] 步长 0.2，K2 [0, 2] 步长 0.2 → 11×11=121 组
- 预计耗时与数据长度和扫描点数成正比
数据选择建议
- 选择包含典型工况的数据（稳态、加减速、负载变化等）
- 数据长度建议：至少包含一个完整的工作循环
- 数据质量影响扫描结果，避免使用异常数据
增益选择建议
- K1、K2 的物理意义：决定观测器的极点位置，影响动态响应和稳态精度
- 增益过大：收敛快但对噪声敏感，可能导致发散
- 增益过小：稳态精度高但收敛慢
- 推荐做法：从 Top N 推荐中选择中间值，避免极端值
扫描控制
- 长时间扫描（如超过 100 组）建议定期保存中间结果
- 如果扫描过程中发现所有点都发散，系统会自动停止并提示
- 可以暂停扫描查看当前结果，决定是否继续